ABB IRB-6600 6축 로봇 RelTool 로 제어... 스웨덴에 로보트회사 ABB에서 나오는 IRB-6600 은 6축 로봇 입니다... 아무래도 4축보단 축이 2개 더 있다보니 모션 제어에 있어서... 좌표가 헷갈리죠...4축에선 User 좌료를 만들어서 쉽게 쉽게 제어가 가능 했지만... 6축에선 그리 녹녹하지만은 않더군요... 그래서 사용한 명령어가 RelTool 입니다. 로봇과 함께 제공되는 Robot Documentation 에서.. Reference manual을 보겠습니다.. RAPID reference manual에서 Functions 부분을 보면... 2.93. RelTool - Make a displacement relative to the tool Usage - RelTool (Relative Tool) is used to add a dis.. 더보기 이전 1 ··· 162 163 164 165 166 167 168 다음 목록 더보기